新的工作，才是人形机器人真正的考验

尝试一项新工作，最便宜的地方是工厂的一个副本。宝马说，检查一款新车型过去意味着要用手把一个真实车身引导穿过各条生产线，往往要花好几个周末，涂装车间的浸槽有时还必须排空清洗。在拥有 30 多个生产基地数字孪生的虚拟工厂里，宝马说同样的检查如今只需三天，而不是将近四周。

ISO 23247，即制造业数字孪生的国际框架，用孪生体与其所代表对象的同步来定义孪生，而不是用它的 3D 模型。一次性的间隙检查可以不需要同步。但针对一座不断变化的工厂运行的工作就做不到，而 2023 年一项研究考察了研究论文中描述的 29 种孪生架构，发现其中 12 种实现了同步，只有两种对孪生体做了版本管理。

物理 AI，即用大量示范与视频数据训练的机器人模型，瞄准的是下一项成本：把工作教给机器人。Google DeepMind 在 2025 年 6 月表示，它的端侧 Gemini Robotics 模型只需 50 到 100 次示范就能适应新任务。Physical Intelligence 在 4 月写道，对于它的 pi0.7 模型，见过的任务成功率常常高于 90%，没见过的任务为 60% 到 80%。两者都是厂商自己的测量，针对的是厂商自己选定的任务。

本篇笔记找到的外部测试并未覆盖这两个模型中的任何一个。ArmnetBench 由一家不销售其所测模型的公司在 2026 年 7 月运行，用每项任务同样的 50 次示范训练或微调了七个模型。得分最高的 Physical Intelligence 早期模型 pi0.5，平均成功率不到 50%；在它使用的低成本机械臂上，没有任何模型成功把一根线缆推入线夹。考试本身也很昂贵。在一项其论文称为工厂部署场景的装箱任务中，Physical Intelligence 自己的方法在两轮改进中，每一轮都用了 600 次自主试验和 360 次有人工干预的试验。学得更快的学生仍然要通过同一场考试：在每一个班次里完成这项工作，而不需要有人插手。

人形机器人的卖点在于，工位不必为了机器人而改变形状。本研究笔记反复回到的案例，是 Figure 02 在宝马位于南卡罗来纳州斯帕坦堡的工厂里，在宝马称之为试点的项目中，把钣金件装上焊接夹具。Figure 与宝马都报告称，在约 1,250 个运行小时内搬运了 90,000 多个零件，但没有说明这个总数由多少台机器人分担。Figure 公布了成功率高于 99%、每班次零干预的目标，但没有公布实际达到的水平。

2026 年 6 月，宝马宣布在那里安排第二项人形机器人工作，即把零件分拣进排序料车，这项工作交给了运行 Figure 较新的 Helix 02 模型的 Figure 03。宝马说这台机器人现在将开始这项工作，Figure 则称之为首次演示。换了机器人这件事本身说明不了太多。Figure 在 2025 年 11 月就已开始让 Figure 02 退役，并把一次物流部署列为这台机器人的首创之一。本研究没有找到任何已公布的数字，说明增加一项任务在时间、数据或干预次数上花了多少。正在公开建设的，是一个用来教学的地方。9 月 21 日，波士顿动力在现代汽车佐治亚州 Metaplant 园区内开设了一个培训中心，Atlas 将从零件物流与排序做起，到 2030 年再加入部件装配。

工业自动化在这一点上一直举步维艰。在 MIT 于 2020 年发表的、对德国、法国与意大利九家机构（从机器人制造商到大型制造商）的访谈中，机器人难以改作他用是所有机构共同提到的主题。一家豪华汽车制造商说，一条产线的机器人一旦拆下，处置掉往往更经济。Yoram Koren 按他自己的说法在 1995 年提出了可重构制造，他点出了背后的错配：一座工厂运行 12 到 25 年，而需求预测最多只能看到大约八年之后。

本研究找到的、离可移植工艺最近的公开检验来自细胞治疗领域，而且只是部分检验。Cellares 首席执行官在 1 月表示，在其位于南旧金山的自动化平台上完成资格认定的工艺，“在新泽西、莱顿或日本运行起来都一样”，尽管莱顿和日本的基地尚未开设。按 Cellares 自己的说法，把一家合作伙伴的疗法引入这个平台，花了三年时间调整工艺并生成可比性数据。8 月下旬，百时美施贵宝终止一项价值最高 3.8 亿美元的协议一事公开，该公司称这个平台无法满足生产其已获批疗法 Breyanzi 的要求。Cellares 则说，百时美施贵宝在能够生成提交给 FDA 的数据之前就终止了这项工作。两种说法都把困难放在了同一个地方：把一道已获批准的工艺搬到新设备上，并证明它仍然满足要求。

对本站的论纲而言，这是一把双刃剑。Moduloa 押注的是可移植、经认证的生产能力，人形机器人是其中灵活的一层，而持久的价值在于围绕它们的框架：标准、数据、认证、培训与路由。这里的证据只表明这一层是缺失的，这标出了一个空白，并不证明它有价值。反过来看，硬件抽象、同步的孪生体与快速适应的模型，可能会让重新认定变成一次例行的软件检查；而那些已经在销售孪生体、仿真器与记录系统的公司，比任何中立的框架都更有条件掌握这份记录。

登记册中的 P-27 仍是最近的未决截止日期，即 2027 年 6 月 30 日，这一次依然没有进展：截至 10 月 2 日的研究没有找到任何一道经过认证的工艺，在分属两个组织的机器人工作单元之间完成迁移。9 月 22 日，Intrinsic 把其机器人软件的核心部分开源，并表示机械臂、夹爪与传感器随后可以更换，而无需重写驱动程序。这抽象的是机器，而不是资格认定。Cellares 的争议是一次平台转换，而不是 P-27 所描述的迁移。P-10，即经过验证的蓝图在经认证的工厂之间迁移，卡在同一步上。

什么会改变这一解读：一台已部署的人形机器人被调到第二项任务，并公布所用的时间、数据与干预次数；Figure 03 在斯帕坦堡的结果；或者一道经过资格认定的工艺，在别人拥有的机器人工作单元中被原样接受。

Ford: Ford Fathom on Track, Universal EV Production System Comes to Life at LAP ·TechCrunch: Ford throws out Henry Ford's assembly line to make low-cost EVs in America ·GM Authority: Ford Escape Production Ends, One Less Rival For Chevy Equinox To Worry About ·BMW Group PressClub: BMW Group scales Virtual Factory ·NIST: Manufacturing Digital Twin Standards, G. Shao ·Ferko, Bucaioni, Pelliccione and Behnam, IEEE ICSA 2023: Standardisation in Digital Twin Architectures in Manufacturing ·Google DeepMind: Gemini Robotics On-Device brings AI to local robotic devices ·Physical Intelligence: pi0.7, a Steerable Generalist Robotic Foundation Model with Emergent Capabilities ·Physical Intelligence: pi*0.6, a VLA That Learns From Experience ·Armnet: ArmnetBench v0.1, Parallel Real-World Evaluation of Manipulation Policies on a Low-Cost Arm Farm ·Figure: F.02 Contributed to the Production of 30,000 Cars at BMW ·BMW Group PressClub: BMW Group to deploy humanoid robots in production in Germany for the first time ·BMW Group PressClub: BMW Group advances the use of Physical AI in production with Figure 03 project in Spartanburg ·Figure: F.03 Arrives at BMW ·Figure: F.02 Decommission ·Boston Dynamics: Boston Dynamics Opens Robotics Metaplant Application Center to Train Humanoid Robots for Manufacturing Tasks ·Sanneman, Fourie and Shah (MIT): The State of Industrial Robotics, Emerging Technologies, Challenges, and Key Research Directions ·Koren, Gu and Guo: Reconfigurable manufacturing systems, principles, design, and future trends ·BioProcess International: Cellares hits $600m investment milestone to scale automated smart factories ·Cellares: First patients dosed with Cabaletta Bio's rese-cel manufactured on Cellares' automated Cell Shuttle platform ·BioPharm International: As Companies Flee Ex Vivo Cell Therapy, Even Automated Manufacturing Platforms Face Validation Hurdles ·Pharma Manufacturing: Cellares defends its Cell Shuttle platform after Bristol Myers Squibb ends partnership ·Intrinsic: Introducing Intrinsic Core, an open source approach to Physical AI ·SiliconANGLE: Google's robotics unit Intrinsic open-sources its foundational infrastructure for intelligent robots ·IDC：半年出货 2.5 万台，同比增长 432.1%：全球人形机器人商业化升温 ·NIST: Research Opportunities for Advancing Measurement Science for Manufacturing Robotics, GCR 24-054 ·Moduloa：无法为跌倒发放认证 ·Moduloa：两美元一小时，没有分母 ·Moduloa：测量层到了，而它对准的是机器人 ·Moduloa：标准落地了，落点却在工作的下层 ·Moduloa：机器人从来不是最贵的那一部分

福特的日期是福特自己的说法。宝马的碰撞检查耗时是宝马自己的说法。斯帕坦堡的累计数字由 Figure 与宝马给出，两者都是利益相关方，且没有公布任何实际达到的成功率、干预次数或机器人台数。Figure 03 在该工厂的工作没有公布结果，Figure 对 Figure 02 其他部署的描述是它自己的说法。除 ArmnetBench 外，模型的成功率与试验次数都是厂商自己的测量；ArmnetBench 是一家不销售其所测模型的商业公司发布的预印本，在桌面任务上运行，其作者说每项任务 50 次示范的预算并不能测出每个模型的上限。孪生架构的计数来自一项针对论文中所描述架构的研究，而不是对已部署工厂的审计。Cellares 的经过依据的是行业媒体转述的百时美施贵宝声明、Cellares 的反驳以及 Cellares 自己的新闻稿，终止的原因存在争议。IDC 的出货数字是估计值。没有找到已公布的重新分派任务成本，也没有找到跨公司的迁移，这是截至 2026 年 10 月 2 日完成的研究所得出的否定性发现，并不证明它们不存在。更正，2026-10-03：本研究笔记在 9 月 26 日经由 NIST 报道了一项 MIT 研究发现，称集成成本最高可达机器人本身的五倍。这个数字其实是一家机器人制造商在上文引用的 MIT 访谈中给出的四到五倍估计。NIST 引用了这篇 MIT 论文，却把这一估计重述为一般性发现，且没有说明是谁给出的；本研究笔记本应把它作为一家公司的估计来报道。更正，2026-10-03：本研究笔记在 7 月 23 日和 8 月 10 日报道称，Figure 02 在斯帕坦堡的放置精度高于 99%。那是 Figure 公布的每班次目标，而不是结果，且没有公布任何实际达到的比率。