机械手才是瓶颈

关于人形机器人究竟卡在哪里，2025年最清晰的一个判断，来自那家最需要拿出证明的公司。整个下半年，多家媒体——最初由 The Information 披露、随后经 TrendForce、Tom's Hardware、Digitimes 与 Electrek 转载——描述特斯拉下调了 Optimus 的生产计划：目标从接近5000台降至约2000台，实际只造出几百台，还有一批半成品机身被积压、未能完工。他们无法收尾的那个部分，正是每篇报道都指认为最难的那个：手与前臂。所报道的故障平实而具体——电机过热、握力太弱、关节故障过于频繁，无法支撑一条产线的运转。

一台能行走、能保持平衡、能搬运料箱，却无法可靠地用手指夹住一个零件的人形机器人，算不上一名工人。它只是一具装在腿上的躯干。2025年，特斯拉能够量产躯干与腿，却造不出那双手。这种不对称——手腕以上基本已解决，手腕以下尚未解决——是关于这个领域现状最有用的一个事实。

机械手之所以难，是因为它把几乎所有尚未解决的要求，都集中到了整台机器上最小、最拥挤的那一块空间里。一只能干活的手需要很高的关节自由度——Sanctuary AI 的 Phoenix 手声称具备21个主动自由度以完成手内操作，而人手大约有二十多个——而其中每一个轴都需要一个执行器、一套传动，以及各自的控制，全部塞进一个拳头大小的体积里，还要经受工业级的工作循环。腱与连杆挤满了手掌；驱动它们的电机产生的热量无处可去。正是出于这个原因，Sanctuary 选择了微型液压方案，理由是流量分辨率与灵敏度，并称其阀式执行器经过超过20亿次循环而未发生泄漏。这些是公司自行披露的数字，而非独立基准测试——但这一工程选择本身，就说明了约束有多么紧。

其次是触觉，而这是视觉无法替代的。正如 Sanctuary 的 Jeremy Fishel 所说，仅凭视频，你要等到碰撞早已让物体发生位移之后，才知道自己已经触碰到了它。精细的力感知弥补了这一缺口：Figure 称其于2025年10月发布的 Figure 03 机器人，指尖传感器能够感知小至3克的力——一枚回形针的重量——足以在零件掉落之前，把稳固的抓握与即将发生的滑脱区分开来。Sanctuary 给出的灵敏度接近5毫牛，逼近人类约3毫牛的阈值。但传感器本身仍不成熟。2025年《Science China Materials》上的一篇同行评审综述直白地点出了这些尚待解决的问题：耐久性不足、覆盖范围有限，以及对手部弯曲、带关节表面的贴合性差。你最需要的那个信号，恰恰是硬件最难可靠地提供的那一个。

关于这东西究竟该怎么造，目前并无定论，而这本身就说明它有多未被解决。一种路线塞入更多电机，接受随之而来的发热、成本与易损。另一种则大幅采用欠驱动：布里斯托大学的研究者造出了触觉 SoftHand-A，通过一套拮抗式腱传动，仅用2个驱动自由度就实现了15个自由度，并将一个基于视觉的3D打印触觉传感器直接成型于指尖。更少的电机、更低的成本、更好的柔顺性——代价是失去对每个关节的直接控制。这个领域仍在公开争论这一取舍。

就连特斯拉也明显仍处在争论之中。2026年4月浮现的专利描述了这样一只 Optimus 手：每根手指4个自由度、腕部2个，约25个执行器被移回前臂，每根手指通过经由手腕布线的细腱索来牵引——这一设计意在把发热与体积移出手部本身。然而马斯克此后公开表示，该专利中的滚动接触机构尽管在仿真中可行，在现实世界里却行不通，并另外声称手部问题正在被克服。老实说，特斯拉最终会量产什么，目前并不确定。专利是一个仍在受检验的想法，而非一个已解决的子系统——而这个全世界最受关注的机械手项目，仍在不同架构之间反复更替。

资本已经注意到，机械手既是瓶颈，也是一门生意。高盛把2035年人形机器人的潜在市场总规模（TAM）上调至约380亿美元——比其早先60亿美元的估计高出六倍多——但仍将机器人操作（也就是抓取物体这一朴素动作）列为挡在这一数字前的重大瓶颈之一。这一奖赏之大与机械手现状之间的落差，正是投资正在涌入的地方。据36氪转载的科创板日报统计，仅灵巧手这一细分领域，自2024年以来就吸引了超过20轮融资、逾30亿元人民币（约4.15亿美元），其中自由度与触觉范围被视为竞争的分野。这一数字是一个下限；此后的融资轮次规模更大。

这所描述的，是一层位于机器人之下、自成一体的市场：臂端工具（end-of-arm tooling）——手、夹爪、指尖、触觉皮肤，以及用来固定与呈递工件的夹具。它的工程、销售与融资，都独立于它所附着的那台人形机器人，因为它本身就是一个各自独立的难题。机器人是通用平台。工具则是通向具体任务的、实体的接口——而最后那些尚未解决的工程，以及可观的一部分支出，恰恰就存在于此。

Moduloa 的论纲认为，物理 AI 中持久的护城河是框架——标准、数据、认证、工具与流转调度——而不是机器人本身；机器人会像此前每一个通用平台一样走向商品化。机械手的现状，正是这一形态的直接佐证。那个尚未收敛、每一支认真的团队都仍在重新设计、单凭自身就吸引了数亿美元的子系统，恰恰就是通用机器与具体工作之间的实体接口。一台商品化的人形机器人，若没有一种专门打造、可靠、经认证的方式去触碰零件，仍然无法完成有用的工作——而这一层，正是框架能够复利累积、机器人却不能的地方。

诚实的边界值得直说。在可靠性与成本上都足以胜任工厂现场的通用型灵巧手尚不存在；关于握力、循环寿命与灵敏度的多数最佳公开数据，都是公司自行披露、而非独立基准测试的结果；而在本笔记发布之时，特斯拉当前的架构确实尚未定型。这一年确立的，并不是机械手已被解决，而是它正是那件仍待解决的事——以及在最难的这几英寸仍未解决之时，押注机器人之下的那一层、而非机器人本身，是更为稳妥的选择。本笔记不在登记册上计分；它是关于这些预测所处环境的证据，而非对任何带日期主张的检验。查看登记册 →

本文综合自公司公告、行业与商业媒体报道、同行评审研究以及分析机构评论。非显而易见的主张均至少经两个独立来源交叉核对；公司性能指标（握力、循环寿命、灵敏度、自由度）为厂商自行披露、并经行业媒体转载的数字，并非独立基准测试的结果，文中均据此标注。主要参考资料：

TrendForce — 特斯拉因手部设计问题拖累组装而缩减 Optimus 产量 · Tom's Hardware — Optimus 生产计划搁置 · Electrek — Optimus 项目负责人离职，生产推迟 · Teslarati — 新专利揭示 Optimus V3 的手部与手臂细节 · Figure — 发布 Figure 03 · Sanctuary AI — 手内操作与机械手灵巧性 · The Robot Report — Sanctuary AI 将触觉传感器集成到 Phoenix · International Journal of Robotics Research — 触觉 SoftHand-A · Science China Materials — 面向灵巧机械手的触觉感知（综述） · 高盛 — 到2035年全球人形机器人市场规模或达380亿美元 · 36氪 — 灵巧手融资（科创板日报统计）

本笔记的局限：特斯拉的产量数字主要源自一份最初的报道（The Information），并经行业媒体佐证，描述的是2025年年中至年末的情况；此后马斯克就手部问题是否已被克服给出了相互矛盾的公开表态，因此当前量产的设计应被视为尚未定型。高盛的市场规模（TAM）数字最早发布于一份较早的报告，后又获重申。中国的融资统计是来自行业报道的方向性计数，而非经审计的披露。欢迎指正：shk@moduloa.com。